FORWARD: Dataset of a forwarder operating in rough terrain

Datat samlades in under två fältdatainsamlingskampanjer på två olika avverkningsplatser, Märrviken och Björsjö. Datainsamlingen på Märrviken genomfördes i oktober 2023 och terrängen på Märrviken är väldigt stenig med inslag av stora stenblock. Datainsamlingen vid Björsjö genomfördes i september 2024. Terrängen på Björsjö var generellt mindre utmanande än på Märrviken, men även där förekom enstaka stora och utmanande stenblock. Båda fältstudier genomfördes i ett nära samarbete mellan Umeå universitet, skogsbolaget SCA, Komatsu Forest, SLU och Skogforsk. Terrängdata samlades in före och under experimenten på fältet med hjälp av helikopterburen laserskanning och med en drönarburen kamera vars bilder bearbetades genom fotogrammetri. Till laserskanningen användes en Riegl Vux 120-sensor. Målhöjden för laserskanningen var 150 meter, vilket resulterar i punkttätheter på cirka 1500 punkter per kvadratmeter. Tiden för datainsamlingen genom laserskanning i Märrviken var den 25-29 juli 2022 och i Björsjö den 19 augusti 2023. Under experimenten samt under ordinarie skotningsarbete i Björsjö monterade vi en 360-kamera ovanpå skotarhytten. 360-kameran spelar in video och ljud runt hela skotaren. I Märrviken användes ingen 360-kamera men, utöver vanligt videomaterial, skannades några terränghinder och stockhögar in med en vanlig mobiltelefonkamera och konverterades till 3D-modeller med hjälp av onlinetjänsten från Polycam. Skotaren kördes av professionella skotarförare anställda av SCA. För delar av experimenten i Björsjö var förarsätet utrustat med en vibrationssensor. Vibrationssensorn är en 3D-accelerometer med en samplingsfrekvens på 6000 Hz. För delar av experimenten i Björsjö monterade vi också ett antal IMU:er på skotarhjulen, vilka registrerar vinkelhastighet med 5 Hz frekvens. IMU:erna är synkroniserade med maskindata och 360-videon, vilket möjliggör detaljerad analys av skotarens rörelser och beteende under experimenten, med särskild hänsyn till slirning. Kameradata är tidssynkroniserade med hjälp av tidsstämplarna som anges i metadata. IMU:erna synkroniseras genom att inducera och därefter identifiera karakteristiska händelser (rotation kring en enda axel, kort fritt fall) vid kända tidpunkter i början och slutet av mätningarna. Båda synkroniseringsmetoderna uppnår en tidsmässig noggrannhet i storleksordningen en sekund. För att möjliggöra efterbehandling och analys, såsom synkronisering av dataströmmar och isolering av specifika scenarier, loggas start- och sluttider för alla experiment och andra relevanta episoder manuellt i en fältanteckningsbok. Vänligen läs den publicerade artikeln och dokumentationsfilerna för mer information.

Two testsites are included in the dataset, Märrviken (62°17'01.0"N 15°04'06.2"E) and Björsjö (62°21'39.1"N 15°31'19.2"E). Both are situated in Ånge municipality, Västernorrlands county, close to Sweden's geographic center point.